一、简介
精准测控研发的星基增强组合导航系统PA-MRUPD02是一款基于自主研发 ASIC基带芯片(SNB1008)的多系统高精度定位、定向接收机。具备星基增强功能，通过广域差分技术实现在沙漠、海洋等无运行参考站（CORS）区域的高精度定位。
主要适用于沙漠作业、海洋科考等应用。
支持GNSS双天线输入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLONASSL1/L2三系统六频信号定位和定向
1 高精度测姿功能，航向角精度优于0.2°/R，横滚与俯仰角精度优于0.02°/R
2 具备百兆网口，板卡可通过Web网页在线配置
3独特的自适应算法，实现在恶劣环境下的连续可靠定位定向
二、技术规范
GNSS Signals
GNSS 信号
Positioning
定位
GPS L1, L2
14 GPS satellite tracked at the same time
可跟踪 14 颗 GPS 卫星
BDS B1, B2
14 BDS satellite tracked at the same time
可跟踪 14 颗 BDS 卫星
GLONASS G1, G2
14 GLONASS satellites tracked at the same time
可跟踪 14 颗 GLONASS 卫星
Orientation
定向
Time to First Fix
普通定位时间
Cold 冷启动
<60s
Warm 温启动
< 45s
Hot 热启动（With RTC，使用 RTC）
< 15s
星基增强定位时间
25min
Hot 热启动
10min
Reacquisition
信号重捕
L1 or B1
< 1.5s (fast mode) （默认快速模式）
Measurement Precision
测量准确度
Pseudorange Precision
伪距精度
GPS: L1=10cm/L2=10cm
BDS: B1=10cm/B2=10cm
GLONASS: G1=10cm/G2=10cm
Carrier Phase Precision
载波相位精度
GPS: L1=1.0mm/L2=1.0mm
BDS: B1=1.0mm/B2=1.0mm
GLONASS: G1=1.0mm/G2=1.0mm
Accuracy
定位精度
SPP Accuracy
标准单点定位精度
Single-frequency /单频：H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4)
dual-frequency /双频：H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4)
Static Differential
星基增强定位精度
H: ≤8cm
V: ≤4cm
Attitude Accuracy
测姿精度
Azimuth accuracy
方位角精度
(0.2/R)°, R is baseline length in meter.
R 为基线距离，单位为米
Roll or pitch accuracy
横滚或俯仰角
(0.02/R)°, R is baseline length in meter.
RTK
RTK Initiation time
RTK 初始化时间
< 10s （baseline<10km，基线长小于 10km）
Initiation Reliability
初始化置信度
> 99.9%
Dynamic Differential Accuracy
H: ±(10 +1×10-6×D)mm
动态差分精度
V: ±(20 + 1×10-6 )mm
×D
Data Rates
数据速率
Measurements & PVT
观测量 & PVT
1Hz，2Hz，5Hz
RTK: Positioning & Heading
RTK：定位& 定向
Electrical
电气特性
Voltage 供电电压
5V ±5%VDC
Power Consumption
功耗
5W
Environmental
环境要求
Operating Temperature
工作温度
-40℃ — +85℃
Storage Temperature
储存温度
-55℃ — +95℃
Data Formats
输出数据格式
NMEA-0183
GPGGA, GPGGARTK, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG,GPZDA etc.
ComNav Binary
二进制格式
ComNav Self-Defined
自定义
CMR(GPS)
CMROBS, CMRREF
RTCM2.X
RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31,
RTCM59
RTCM3.0
1004, 1005, 1006, 1007, 1008, 1011, 1012, 1104,
1033
RTCM3.2 MSM4&MSM5
1074, 1084, 1124,1075, 1085, 1125
Hardware Interface
通讯接口
RS232
Physical
物理参数
Size 尺寸
60mm×100mm×9.6mm
with connectors (含接头)
Weight 重量
小于250 grams（不含天线）
三、通信协议
串口设置
波特率：115200bps 数据位8位 停止1位 无校验
发送以下命令：
unlogall
log com1 gpgga ontime 1
log com1 gptra ontime 1
Saveconfig
备注： 命令小写，中间是空格，结尾回车。下划线1表示发送周期（单位:s），目前支持pi频率1/2/5hz。
2.NMEA-0183 通信协议
2.1 XXGGA （时间、经纬度位置、解算状态、卫星颗数等相关信息）
单 GPS
$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*50
单 BDS
$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
单 GLONASS
$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
多星联合定位
$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4
数据解析：
$GPGGA,202134.00.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,4,14,1.0,58.9666,M,0.000,M,01,0001*50